Yeni Başlayanlar İçin 4WD Arduino Robot Nasıl Yapılır

İlan

Uzaktan kumandalı arabalar eğlencelidir, ama Kendi kendine giden robotik arabalar daha da eğlenceli. Bu öğreticide, etrafta dolaşabilecek ve engellerden kaçınabilecek dört tekerlekli bir robot yapacağız. satın aldım bu tam 4WD kiti aliexpress, ancak bu bileşenlerin çoğunu bir elektronik mağazasından kolayca alıp kendiniz bir araya getirebilirsiniz.

Başlamadan önce tüm talimatları okumanızı tavsiye ederim, çünkü ilk kez kafa karıştırıcı olabilecek bazı şeyleri netleştirecektir. Ayrıca, bu talimatların uzunluğu nedeniyle çok uzun, gelişmiş bir proje gibi görünebilir, ancak aslında oldukça basittir. Göz korkutmanıza gerek yok - bu, tatmin edici sonuçlar elde edebileceğiniz ve daha fazla bilgi edindikçe üzerine inşa edebileceğiniz başlangıç ​​seviyesinde bir projedir. Bu tarz robotu sevmiyor musunuz? İşte biraz daha Arduino robotları 125 Dolardan Az Yapabileceğiniz 8 Arduino RobotuArduino çok şey yapabilir, ancak bunun tam teşekküllü robotlar oluşturabileceğini biliyor muydunuz? Oldukça ucuza da! Daha fazla oku bunun yerine kolayca inşa edebilirsiniz.

Her şeyi ambalajından çıkardıktan sonra sahip olduklarımız:

Başlamak için motorları ve H köprüsünü (motorlara güç sağlayan kart) kasanın alt kısmına takacağız. İlk olarak, iki uzun cıvata ve iki somun kullanarak dört metal braketi (dikdörtgen, delinmiş metal bloklar) her motora takın.

Doğru takıldıklarından emin olmanız gerekir, bu nedenle iki delikli bloğun yanının aşağı bakacağından emin olmak için aşağıdaki resme bakın. Her motordaki kabloların kasanın merkezini gösterdiğini unutmayın.

Artık her bir motor, her metal braketin altındaki iki kısa cıvata kullanılarak şasiye bağlanabilir. İşte cıvataların nerede olması gerektiğini görebilmeniz için kasanın alt kısmının bir görünümü:

Bir sonraki adım, H köprüsünü (kitimdeki kırmızı kart) şasiye sabitlemektir. Bunu yapmadan önce tüm kabloların H köprüsüne bağlanmasını beklemek isteyebilirsiniz, ancak bu size kalmış (daha kolay olduğunu gördüm). Kısa bir not: Kitimde birkaç bağlantı elemanı eksikti, bu yüzden köprüyü sabitlemek için elektrik bandı kullandım. Ancak, burada cıvataların ve somunların nereye gideceğini görebilirsiniz:

Şimdi H köprüsü bağlandığına göre, güç kaynağını kablolamaya başlayabilirsiniz. Altı adet AA pil tutucu bir DC adaptörü ile birlikte geldiğinden, ucu kesmeniz (yaptığım) veya pillerin kendilerine jumper kabloları çalıştırmanız gerekir.

Nasıl yapmaya karar verirseniz verin, “VMS” etiketli bağlantı noktasına giden pozitif kabloyu ve köprüdeki “GND” etiketli bağlantı noktasına giden pozitif kabloyu çalıştıracaksınız. Bağlantı elemanlarını vidalayın ve sabit olduklarından emin olun. Ardından, motor kablolarını bağlayacaksınız. Her iki tarafta bir dizi iki bağlantı noktası vardır; biri “MOTORA”, diğeri “MOTORB” olarak etiketlenmiştir. Her ikisi de her iki taraftaki kırmızı teller en ortadaki yeşil limana gidecek ve her iki siyah tel de en dışına gidecektir. Bu resim daha net olmalı:

Ben bu işe almak için motor kabloları bazı konut şerit zorunda olduğunu buldum. Artık motorlara ve güç kaynağına bağlı olduğunuza göre, tekerlekleri motor tahrik millerine kaydırın ve dört bakır şaftı aşağıdaki resimde gösterilen yerlere takın (her bakır şaftın küçük bir cıvataya ihtiyacı vardır). Bu robot şekillenmeye başlıyor!

Şimdi, kasanın bir kısmını bir kenara koyun ve üstte oturacak diğerini tutun. Bir sonraki adım Arduino'yu bağlamaktır - yine, elektrik bandı kullanmak zorunda kaldım, ancak bazı cıvata ve somunlarla kendiniz daha iyi sabitleyebilmelisiniz.

Bir sonraki adım, mikro servo, siyah çapraz parça, servo tutucu (üç siyah plastik parçadan oluşur) ve bazı küçük vidalar gerektirir. Siyah çapraz parçayı mikro servoya bağlamak için kit içindeki daha büyük keskin vidalardan birini kullanın:

Ardından servoyu baş aşağı tutucunun siyah plastik halkasına çevirin. Servodan çıkan kabloların, tutucunun daha uzun kısmı ile aynı yöne baktığından emin olun (tekrar, bkz. aşağıdaki resmi) ve çapraz çubuğu sabitlemek için dört küçük vidayı kullanın (tutucuda, delikler üzerindeki deliklerle hizalanan dört delik vardır. çapraz çubuk).

Eklendikten sonra şöyle görünür:

Son olarak, servo tutucunun diğer iki parçasını alın ve servo üzerine oturtun (yan parçalarda servo üzerindeki plastik tırnağa uyan oluklar vardır).

Servo tutucu tamamlandığında, şasiye monte edilebilir.

Cıvataların yer aldığı yer:

Robotumuza biraz göz verme zamanı. Ultrasonik sensörü iki fermuar kullanarak servo tutucuya takın.

Benimkiyle aynı kitten çalışıyorsanız, bir Arduino sensör koruması alacaksınız. Bu derlemede kullanmayacağız, ancak isterseniz (aşağıdaki resimde olduğu gibi) şimdi UNO'nun üzerine yerleştirebilirsiniz. Kalkanın altındaki pimleri Arduino'daki G / Ç bağlantı noktalarıyla hizalayın ve bağlamak için aşağı bastırın. Şu anda buna ihtiyacınız yok, ama kalkanlar kullanışlı olabilir Projelerinizi Güçlendirmek İçin En İyi 4 Arduino KalkanıBir Arduino başlangıç ​​kiti satın aldınız, tüm temel kılavuzları takip ettiniz, ancak şimdi tökezleyen bir bloğa çarptınız - elektronik hayalinizi gerçekleştirmek için daha fazla bit ve bobs'e ihtiyacınız var. Neyse ki, eğer varsa ... Daha fazla oku .

Bir sensör koruması bağlasanız da takmasanız da, ultrasonik sensörü Arduino'ya bağlamak için şimdi dört kabloya ihtiyacınız olacaktır. Sensörde dört pin vardır: VCC, GND, TRIG ve ECHO. VCC'yi Arduino'daki 5V pinine, GND'den GND'ye ve TRIG ve ECHO'yu G / Ç pinleri 12 ve 13'e bağlayın.

Şimdi kasanın alt kısmını tutun ve altı köprü kablosunu H köprüsünün G / Ç pimlerine bağlayın (ENA, IN1, IN2, IN3, IN4 ve ENB olarak işaretlenmiştir). Hangi renk tellerinin hangi bağlantı noktalarına bağlı olduğunu not edin, daha sonra bilmeniz gerekecek.

Şimdi bu şeyi bir araya getirmenin zamanı geldi. Şasinin üst kısmını tutun ve alt kısma bağlı bakır şaftların üzerine yerleştirin ve H köprüsüne bağlı telleri kasanın ortasındaki delikten çekin. Altı kabloyu G / Ç bağlantı noktalarına aşağıdaki gibi bağlayın:

• ENA - G / Ç bağlantı noktası 11
• ENB - G / Ç bağlantı noktası 10
• A1 - G / Ç bağlantı noktası 5
• A2 - G / Ç bağlantı noktası 6
• B1 - G / Ç bağlantı noktası 4
• B2 - G / Ç bağlantı noktası 3

Şimdi, kasanın üst kısmını bakır şaftlara bağlamak için dört kısa vida kullanın. Altı adet AA pil tutucusunu kasanın üstüne yerleştirin (mümkünse vidalayın), 9V hücre tutucuyu Arduino'ya takın ve bu bot sallanmaya hazır!

Neredeyse sallanmaya hazır. Henüz yeterince kişiliğe sahip değil.

Oraya gidiyoruz. Şimdi bir beyin ver. Biraz programlama yapalım.

Yapacağımız ilk şey, köprü ve motorların doğru bağlandığından emin olmak için test etmektir. İşte hızlı bir taslak botun yarım saniye ileri gitmesini, yarım saniye geri gitmesini ve ardından sola ve sağa dönmesini söyler:

Basit bir test için çok fazla kod var, ancak tüm bu işlevleri tanımlamak daha sonra değiştirmeyi kolaylaştırıyor. (Billwaa'ya, H köprüsü kullanma hakkında blog yazısı Bu işlevlerin tanımlanması için.) Bir şeyler ters giderse, tüm bağlantılarınızı ve kabloların doğru pimlere bağlı olup olmadığını kontrol edin. Her şey işe yaradıysa, sensör testine geçme zamanı geldi. Ultrasonik sensörü kullanmak için NewPing kütüphanesini indirve ardından Çizim> Kitaplığı Dahil Et> .ZIP Kitaplığı Ekle… kütüphaneyi yüklemek için.

Çiziminizin üst kısmında include ifadesini gördüğünüzden emin olun; eğer yapmazsan vur Çizim> Kitaplığı Dahil Et> NewPing. Bunu yaptıktan sonra, aşağıdaki çizimi yükleyin:

Çizimi yükleyin ve kullanarak seri monitörü açın Araçlar> Seri Monitör. Hızla güncellenen bir sayı dizisi görmelisiniz. Elinizi sensörün önünde tutun ve bu sayının değişip değişmediğine bakın. Elinizi içeri ve dışarı hareket ettirdiğinizde, elinizin sensörden ne kadar uzakta olduğunu ölçmelisiniz.

Her şey doğru çalıştıysa, hepsini bir araya getirmenin ve bu şeyin çalışmasına izin verme zamanı! İşte robotun kodu şimdi. Muhtemelen anlayabileceğiniz gibi, bu, robotun davranışını kontrol etmek için eklenen bir if ifadesi ile bir araya getirilen iki test eskizidir. Çok basit bir engellerden kaçınma davranışı verdik: dört inçten daha kısa bir şey tespit ederse, yedeklenecek, sola dönecek ve tekrar hareket etmeye başlayacak. İşte çalışan botun bir videosu.

Robotunuza biraz hayat verin

Bu davranışın doğru bir şekilde çalışmasını sağladıktan sonra daha karmaşık davranışlar ekleyebilirsiniz; robotu sola ve sağa çevirme arasında dönüşümlü hale getirin veya rastgele seçin; bir şeye yaklaşırsa bir zil sesi çıkarır; sadece yedekleme yapmak yerine çevirin; gerçekten sadece hayal gücünüzle sınırlısınız. Bilgisayarınızdaki hemen hemen her şeyi kullanabilirsiniz. Arduino başlangıç ​​kiti Arduino Başlangıç ​​Setinizde neler var? [Arduino Yeni Başlayanlar]Elektronik bileşenlerle dolu bir kutu ile karşı karşıya kaldığınızda bunalmak kolaydır. Kitinizde tam olarak ne bulacağınıza dair bir kılavuz. Daha fazla oku daha fazla işlevsellik eklemek için. Ayrıca, servo için henüz hiçbir şey kodlamadığımızı da fark edeceksiniz: aslında robotunuzun “gözlerinin” ileri geri hareket etmesini sağlayabilirsiniz. belki de doğrudan önünde bir engel bulduğunda yedeklemek yerine bir yol aramak için kullanıyorlar.

Bu robotu veya başka bir robotu inşa etmeye karar verirseniz bize bildirin ve davranışını veya görünümünü nasıl özelleştirmeye karar verdiğinizi bize bildirin. Bu robot hakkında herhangi bir sorunuz varsa, bunları aşağıdaki yorumlara gönderin ve size yardımcı olup olamayacağımı göreceğim!